实验室买了一台联想拯救者R9000笔记本来部署视觉导航模型，这里写几篇博客记录一下部署过程。
部署需要安装ROS2，ROS2在ubuntu下的支持最好，不容易出问题，所以先安装双系统。计划安装的ROS2版本是humble版本，需要的是ubuntu22.04版本。安装过程主要参考了这里）。
准备启动U盘
首先下载Ubuntu 22.04镜像。然后用Rufus，选择Ubuntu 22.04镜像，分区类型选GPT，文件系统选NTFS。
这一步报错了，说“不能指定盘符”，原因是选择镜像的时候选了u盘上的镜像，应该选电脑上的镜像。
划分硬盘空间
硬盘大小是1T，在Win11上从D盘上划分出了512G的空间留给Ubuntu，这里划分的空间后续在安装Ubuntu的时候就可以看到是空闲的，就可以挂载到ubuntu的那些目录。
安装ubuntu
首先要从U盘启动ubuntu，需要先进入BIOS进行设置。win11关机重新启动，疯狂按F2，就可以进入bios，然后把启动盘选择为U盘。win11的快速启动好像不用设置，windows的secure boot也不用设置，这样也能进入BIOS。在BIOS里把u盘启动往上移动，保存退出即可。退出后会出现一个界面，选择进入ubuntu，但是黑屏了。这里需要改改配置，重启之前，选择ubuntu但是不进入，按e进入编辑界面，找到 quiet splash，用nomodeset替换“- - -”，之后再进入ubuntu即可，参考了这里。
之后就进入ubuntu了，根据ubuntu引导界面根据自己需要进行设置即可。ubuntu硬盘分区部分我的划分是根目录448G，boot目录1G，交换区64G。我没有给home单独分区，这样的缺点是重装系统的时候需要备份home目录的文件。如果真要重装系统，到时候再备份吧。ubuntu安装还要设置用户名和密码，这里创建的用户是有管理员权限的。
安装完成后遇到一个问题。安装后重启，提示“按ctrl+c可以取消正在进行的所有文件系统检查”，并且一直停在这个界面，无法进入ubuntu。为了解决这个问题，参考这个进入recovery模式查看日志。日志里有一个ACPI BIOS error，Could not resolve symbol [\_SB.PCIO.PB2], AE_NOT_FOUND。参考这里解决了，还是要添加一个nomodeset。
最后安装完成！对了，还要给root设置密码来着。把语言也改成英文了，不然命令行全是中文看着怪怪的，改成英文之后中文输入法还在。
问题
遇到一个问题，装了双系统之后Win11会掉wifi驱动，在设备管理器都看不到。折腾了半天，看了这里发现原来设备管理器里面不是没有，而是被隐藏了。把隐藏的驱动显示出来，右键卸载驱动，然后右键选择重新扫描，就有wifi了。